动臂塔式起重机（动臂塔机）是可以上下回转塔机，大型动臂式起重机吊臂设计采用“杆”结构，相对于水平臂塔机“梁”结构稳定性能更好，吊臂结构占整机结构重的比例更小，而最大起重量则更大。
大型动臂起重机除具备外爬、内爬、行走功能外，特殊功能（1）大起重量现代大型建筑工程采用了钢或钢、混凝土组合结构，吊装单元的重量大大提高，异型、组合结构通常达到32吨最大达到80余吨。因此，大型动臂起重机配置重型主起升系统，最大起重量通常在32至100吨。 （2）大起升高度 由于采用了特殊的爬升体系，起重机可随建筑结构整体爬高，起升高度大幅度提高。（3）大起升速度起升结构大功率，特别是采用了自备的内燃机拖动方案，带负荷起升速度超过100m/min。